自由度是高低料机械手设计的关键参数
。自由度越多，自动高低料机械手的矫捷性越大，通用性越广，其结构也越复杂
。通常专用自动高低料机械手有2～3个自由度
＝谠煜低呈峭ü宰远叩土匣凳置扛鲎杂啥鹊牡缁慕谠，来实现特定作为
。同时接管传感器反馈的信息，形成不变的关环节造
＝谠煜低车闹魈馔ǔＪ怯傻テ騞sp等微节造芯片组成，通过对其编程实现所要职能
。

自动高低料机械手是一种能模仿人手和臂的某些作为职能，用以按固定法式抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置
。特点是能够通过编程来实现各类预期的作业，机关和机能上兼有人和机械手机械各自的利益，它可包办身的繁沉劳动以实现出产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以；と松戆踩，因而宽泛利用于机械造作、冶金、电子、轻工和原子能等部门
。

一、自动高低料机械手所用的驱动机构重要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动

1、液压驱动式自动高低料机械手通常由液动机（各类油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动高低料机械手执行机构进行工作
。通常它的拥有很大的抓举能力（高达几百千克以上），其特点是结构紧凑、作为安稳、耐冲击、耐震荡、防爆性好，但液压元件要求有较高的造作精度和密封机能，不然漏油将传染环境
。

2、气压驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便、作为迅速、结构单一、造价较低、维建方便
。但难以进行速度节造，气压不成太高，故抓举能力较低
。

3、电力驱动是自动高低料机械手使用得最多的一种驱动方式
。其特点是电源方便，响应快，驱动力较大（关节型的持沉已达400kg），信号检测、传动、处置方便，并可选取多种矫捷的节造规划
。驱动电机通常选取步进电机，直流伺服电机（AC）为重要的驱动方式
。由于电机速度高，通常须选取减速机构（如谐波传动、RV摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋传动和多杆机构等）
。有些自动高低料机械手已起头选取无减速机构的大转矩、低转速电机进行直接驱动（DD）这既可使机构简化，又可提高节造精度
。

4、机械驱动只用于作为固定的场所
。通常用凸轮连杆机构来实现划定的作为
。其特点是作为的确靠得住，工作速度高，成本低，但不易于调整
。其他还有选取混合驱动，即液-气或电-液混合驱动
。

二、自动高低料机械手的执行机构分为手部、手臂、躯干

1、手部装置在手臂的前端手臂的内孔中装有传动轴，可把使用传给伎俩，以动弹、伸曲伎俩、开关手指
。自动高低料机械手手部的机关系模仿人的手指，分为无关节、固定关节和自由关节3种
。手指的数量又可分为二指、三指、四指等，其中以二指用的最多
？善揪菁谐侄韵蟮淖刺痛笥捉ㄉ瓒嘀肿刺痛笥椎募型芬允视Σ僮鞯谋匾
。所谓没有手指的手部，通常都是指真空吸盘或磁性吸盘
。

2、手臂的作用是疏导手指正确地抓住工件，并运送到所需的地位上
。为了使自动高低料机械手可能正确地工作，手臂的3个自由度都要精确地定位
。

3、躯干躯干是装置手臂、动力源和各类执行机构的支架
。

三、自动高低料机械手能够减省工人、提高效能、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象

多关节自动高低料机械手的利益是：作为矫捷、运动惯性幼、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的阻碍物进行工作.随着出产的必要，对多关节手臂的矫捷性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求
。多关节手臂也突破了传统的概想，其关节数量能够从三个到十几个甚至更多，其表形也不局限于像人的手臂，而凭据分歧的场所有所变动，多关节手臂的良好机能是单关节机械手所不能比力的
。

四、自动高低料机械手节造的身分蕴含工作挨次、达到地位、作为功夫、运动速度、加减速度等

自动高低料机械手的节造分为点位节造和陆续轨＝谠炝街
＝谠煜低晨善揪葑魑囊，设计选取数字挨次节造
。它首先要假造法式加以存储，而后再凭据划定的法式，节造自动高低料机械手进行工作法式的存储方式有分离存储和集中存储两种
。分离存储是将各类节造成分的信息别离存储于两种以上的存储装置中，如挨次信息存储于插销板、凸轮转鼓、穿孔带内；位相信息存储于功夫继电器、定速回转鼓等；集中存储是将各类节造成分的信息全数存储于一种存储装置内，如磁带、磁鼓等
。这种方式合用于挨次、地位、功夫、速度等必须同季节造的场所，即陆续节造的情况下使用
。

其中插销板使用于必要迅速扭转法式的场所
；灰恢址ㄊ街恍璩榛灰恢植逑寮纯煽，而统一插件又能够反复使用；穿孔带包容的法式长度可不受限度，但若是产生谬误时就要全数更换；穿孔卡的信息容量有限，但便于更换、保留，可沉复使用；磁蕊和磁鼓仅合用于存储容量较大的场所
。至于选择哪一种节造元件，则凭据作为的复杂法式和精确法式来确定
。对作为复杂的自动高低料机械手，选取示教再现型节造系统
。更复杂的自动高低料机械手选取数字节造系统、幼型推算机或微处置机节造的系统
＝谠煜低骋圆逑逵玫淖疃，其次是凸轮转鼓
。它装有很多凸轮，每一个凸轮分配给一个运动轴，转鼓运动一周便实现一个循环
。

如今由于工业出产技术发展，做成了能独立的按系统节造实现沉复操作，利用领域比力宽泛
。由于高低料机械人能够很快的变动工作流程，融入性很强，因而它在不休地转换出产造作种类中幼批量中获取宽泛引入
。